• Orlando: è il più forte paladino dell'esercito cristiano dei Franchi, nipote di Carlo Magno;
• Agramante: è re d'Africa, principale nemico di Carlo Magno, guiderà l'assedio a Parigi;
• Marsilio: re di al-Andalus;
• Rinaldo: cugino di Orlando, è valoroso come il paladino Franco ed anch'egli è innamorato di Angelica;
• Ferraù: cavaliere moro, mira ad impossessarsi dell'elmo di Orlando per tener fede ad una promessa da lui fatta ad Argalia;
• Angelica: principessa del Catai, esperta di medicina e arti magiche, è contesa da Orlando e Rinaldo. Ariosto la presenta come una donna altera e cinica, personaggio estremamente ambiguo;
• Sacripante: re di Circassia, come molti altri paladini è innamorato di Angelica. È convinto che, mentre si trovava in Oriente, Orlando abbia preso la donna da lui amata. Leale servitore della principessa, viene da questa usato secondo le sue voglie e i suoi scopi;
• Bradamante: valorosa guerriera, cugina di Orlando. È innamorata di Ruggero, nonostante questo sia un pagano appartenente all'esercito nemico;
• Carlo Magno: imperatore del Sacro Romano Impero e comandante dell'esercito dei Franchi; nel poema, così come in molti altri, è lo zio d'Orlando;
• Astolfo: paladino e figlio d'Ottone Re d'Inghilterra, è il migliore amico di Orlando, nonchè suo compagno d'armi;
• Atlante: anziano mago che funge da tutore di Ruggero fin dall'infanzia di questi. Per salvarlo dal suo tragico destino, lo imprigiona in due castelli incantati;
• Medoro: è un giovanissimo fante dell'esercito saraceno. Angelica se ne innamora;
• Ruggero: guerriero dell'esercito pagano, è virtuoso e leale. Nel Furioso, così come nell'Innamorato, è assieme a Bradamante capostipite della Casa d'Este;
• Alcina, Morgana, Logistilla: sono tre fate sorelle. Alcina e Morgana si dedicano agli inganni della magia nera, Logistilla alla virtù;
• Marfisa: valorosa combattente amica di Bradamante, è sorella gemella di Ruggero;
• Rodomonte: è il più forte dei cavalieri saraceni, ha coraggio e potenza smisurati ma al tempo stesso è il prototipo della violenza e della tracotanza;
• Olimpia: figlia del Conte d'Olanda, è una sfortunata fanciulla oggetto degli amorosi appetiti di diversi pretendenti alla sua mano, che nel caso di Bireno non sono sempre leali verso di lei;
• Mandricardo: valoroso cavaliere, libera Lucina dall'Orco assieme a Gradasso e rapisce Doralice, promessa sposa di Rodomonte;
• Brunello;
• Doralice;
• Brandimarte;
• Gabrina;
• Isabella;
• Zerbino.

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